转载自天津开发区企业家办事

舍友+创业伙伴

宋涛及他的年夜学舍友刘松涛配合创业，两人2006年至2010年时期就读在天津年夜学。本科卒业后，宋涛到北航攻读硕士学位，而刘松涛则是留于天年夜继承读研。2013年研究生卒业的他们直接踏上了创业之路。之以是选择并联呆板人这个产物，宋涛说这都源自在刘松涛的硕士生导师黄田教员，可以说，公司最最先的技能贮备及技能基础也是来历在这位范畴内的资深专家。

谈和定名“阿童木呆板人”的缘故原由时，宋涛说道，

咱们整个创业团队都是天津年夜学出来的，黄田教员十几年前接管媒体采访时，说过的一句话就是“但愿造出中国的铁臂阿童木”，这是名字的渊源之一；同时由于阿童木好记、妇孺皆知，再加之阿的发音又是排于汉语拼音的第一个字母，阿童木会显示于微信及手机通信录的最前面，能让客户优先看到咱们、想到咱们，这个名字承载了咱们对于技能及市场的所有期待。

从最最先的三四小我私家，到有了本身的发卖团队及研发团队，再到此刻拥有包括出产、后期维护调试、专门的市场筹谋职员于内的80多人的团队。“5年的时间，咱们基本上分三个阶段，第一个阶段是试验室样机的转化阶段；第二个阶段是市场的案例探索和早期客户的成立阶段；而第三个阶段，也就是此刻这个阶段，是由定制化向批量化、尺度化向市场输出如许的一个阶段。”

于宋涛看来，公司的快速发展，离不开天使投资人的帮忙。

“2015年，咱们第一次获得了来自‘天使投资人’杨浩涌的800万天使投资。他自己是企业家，今朝是瓜子二手车的CEO、开创人，也是赶集网的开创人，‘带过兵、打过仗’，有着很是富厚的实战经验，赐与了方才走出校门，纯技能身世的咱们于公司谋划方面很鼎力大举度的撑持。”

竞争一直都于

阿童木呆板人重要运用在食物、制药、电子及日化等行业的二次包装环节。因为并联呆板人具备精度高、速率快、承载能力年夜、事情空间较小等特色，很是合用在轻型商品的装箱等需要反复劳动的环节，并将逐渐替换人力。今朝，阿童木呆板人已经经于蒙牛、伊利、康师傅、石家庄制药、石家庄第四制药厂以和御泥坊面膜等多个行业的企业获得现实的运用。

2013年刚最先做并联呆板人时，国际品牌ABB的机械手是阿童木呆板人的重要竞争敌手，其时ABB的售价是40-50万元人平易近币一台，而阿童木呆板人的订价是15-16万元。宋涛给咱们算了一笔账，以二三线都会为例，包装出产线工人一年的工资用度年夜概于5万元摆布，阿童木呆板人可以取代三到四个工人，每一台工业呆板人的收受接管成本于9-12个月之间。

宋涛暗示：

“其时做如许的订价，也是做了充实的调研及思量，如许的报价会给企业一个比力直不雅的采办激动。当客户有了采办激动，咱们会针对于企业出产环节自己的工艺或者是场景的特色去做出现实的产物，好比如何的抓放计谋、如何做装备总体的结构及摆放以和后期的维护等。这些工具做起来以后，行业内对于你这个产物就有了承认。”加之昂扬的售后办事价格及外国公司很难做到如许一对于一的个性化办事，这也给海内的呆板人出产商留出了足够的成长空间。

相较在快速成长的消费电子行业，制药及食物行业属在平易近生范畴，市场颠簸不年夜，始终都有需求。而跟着这些“传统财产”进级需求的增年夜，对于工业呆板人的数目需求也将增年夜。基在如许的市场远景，宋涛坦言，竞争一直都于。2013年公司建立时，就已经经有一拨偕行业的竞争敌手，但此刻险些已经经从市场上消散了。尤其于当前阶段下，看到阿童木呆板人的增速及引起了本钱的存眷，也有许多企业新投身进来。

一方面是先发上风，起步早，形成必然范围、业内口碑好。同时也要掌握好几个点。起首，也是最主要的就是自身的产物。包括研发撑持、产物质量、成本节制以和售后办事系统；其次，是人材。要爱惜人材，公司要有魅力去吸引优异的人材，并将其造就成独占的人材；末了，就是品牌。品牌象征着口碑，尤其是于制药及食物行业，企业第一思量的维度不是体验，而是固定装备投入的危害性，这个时辰偕行买过哪一个品牌、现实的利用感触感染就酿成影响决议计划的主要因素。

有胡想，将来可期。

接下来阿童木呆板人会做些甚么？宋涛说他们但愿去买通一些瓶颈，可以或许给整个后段的包装提供一个完备的主动化利用方案。他们的方针是做一家尺度化产物的公司，可以或许笼罩更多的行业。于硬件层面上，真正实此刻财产线上，经由过程一款产物可以或许跟尾一次包装及仓储之间的完备的中间环节。而于软件层面上，做对于在整个包装出产环节数据的提取，总体流量的监控，包括温度、湿度的一些变化，以和末了致使的成果的阐发。

“咱们感觉从此刻的财产线的成长角度讲，这必然会是一个年夜的趋向，任何的产物都有可追溯性，好比这个企业出产的产物，假定于终真个处所呈现了质量问题，企业端必然要可以或许往前往追溯，一直追溯到最最先的灌装或者是其他哪一个环节。”

尾声宋涛健谈、语速很快，及记者印象中的工科生不太同样。宋涛热忱，也很礼让，把企业的成就更多地归因在国度的年夜情况、导师以和天使投资人的帮忙。于整个对于话的历程中，他的一些表述吐露出及年青的外表不太相符的一些思索及考量。好比：“伴侣越多越好，仇敌越少越好，挣钱要挣的很克制。”“你必然要于每一个阶段下，去挣这个阶段该挣的钱。有一些钱你看上去能挣获得，可是挣这个钱的成本很高。”“不要贪婪，要挣理财的钱，让它钱生钱，不克不及挣阿谁叫掠夺的工具，阿谁不恒久。”

转载自中国呆板人网

作为工业呆板人家族的一个分支，并联呆板人上世纪90年月才真正引起广泛留意，虽然起步较串联呆板人晚，但依附其频率快、定位精度高、刚度高的长处，于运用范畴患上以扩展，特别是它可以或许定位挪动方针并实现快速抓取，于物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可相比的上风，已经被愈来愈多的运用到食物、医药、电子等轻工业的出产一线中。近两年产物于市场中的运用日趋广泛，装机量逐年爬升，已经成为工业呆板人需求增加的新生气力。

整体销量偏低

与串联呆板人比拟，并联呆板人的市场整体销量偏低。据中国呆板人网调研猜测，2018年中国市场并联呆板人销量有望到达3500台。统计数据显示，今朝并联呆板人年销量冲破千台的企业凤毛麟角，年夜多为500台/年如下，200台好像是一个分水岭。

业内子士认为并联呆板人现阶段未能起量，重要受运用场景、运用行业等诸多因素影响。

国产并联呆板人成长势头有目共睹。颠末近几年的潜心深耕，依附性价比的上风、新的运用范畴的开拓、更为高效的售后办事，于与外资品牌较劲中逐渐突起，而且有一些国产物牌打建国际市场，出口韩国、菲律宾、俄罗斯等国。

于销量方面，调研数据猜测，2018年国产并联呆板人销量可与外资品牌相称。于新产物开发方面，最近几年来，外资品牌今朝主打的依旧为三四年前推出的产物，但国产物牌最近几年来，依附自身的研发能力，追求高校的技能撑持，同时借力本钱的鞭策，于产物开发上连续发力，而且深耕行业运用。

值患上一提的是，天津辰星（阿童木呆板人）专注并联呆板人范畴企业日渐崭露头角。

阿童木呆板人开创人宋涛于接管媒体采访时暗示，并联呆板人海内外厂家差距较小，各厂商差未几都是于2012年abb的专利解禁后的2013年摆布进入市场。前几年总体市场销量较小，但近两年增速很是迅猛，不外今朝ABB市场份额仍旧最年夜。阿童木呆板人已往一两年销量增加迅猛，将来但愿经由过程完美产物及办事，打击中国市场的带领职位地方。

阿童木呆板人

阿童木呆板人今朝已经经完成产物技能的5次迭代，以和屡次的运行体系更新，经由过程自立研发，实现了并联呆板人产物线全笼罩，以“钻石”“金刚”“闪电”三个系列为基础，笼罩2，3，4自由度，事情空间500-1500妹妹事情直径的呆板人产物线。呆板人产物定位精度正负0.1毫米，每一分钟120-150次节奏速率，参数指标与ABB等同处一线程度。阿童木还有自立研发了以并联呆板报酬焦点的主动装箱单位及主动摆盘单位。今朝重要面向日化、3C、食物、制药等行业，以本身做方案集成或者发卖本体给集成商的方式拓展市场。与富士康、欧菲光、令媛药业等知名企业告竣互助。

2017年8月，阿童木呆板人正式对于外公布完成3248万元A轮融资，由深创投（深圳市立异投资集团有限公司）及海达创投（天津海达创业投资治理有限公司）配合领投。

转载自高工呆板人

　　并联呆板人的市场颠末近6年的培育，今朝已经经基本成熟，于所有工业呆板人品类中是发展速率最快，同时也是最抗经济周期的细分品类。近日，阿童木呆板人正式对于外公布完成B1轮数万万人平易近币融资。本轮融资由雅瑞本钱领投，华兴Alpha任这次融资的独家财政参谋。

　　本轮融资后，阿童木呆板人将最先7000m2新厂房设置装备摆设，产能到达每一年5000台，并与并联呆板人行业知名集成商互助伙伴一路举行多种互助模式的摸索。

　　阿童木呆板人开创人兼CEO宋涛暗示，阿童木呆板人现阶段要办事好现有客户，进一步巩固于于制药、食物、日化等行业的并联呆板人带领职位地方；下一步还有要借助产物上风及供给链上风开拓海外市场；咱们还有将当令寻觅与SCARA呆板人厂商的互助与并购时机，使阿童木成为高速、(高精度 )呆板人范畴的带领品牌。”

　　作为海内领先的并联呆板人制造商，阿童木呆板人2018年出货量近千台，行业据有率领先。阿童木呆板人开创团队来自并联呆板人研发知名高校天津年夜学，于技能与试验平台上有20多年的堆集，处在天下领先程度。公司自2013年景立以来，累计办事客户300余家，与蒙牛、新但愿乳业、石药四厂(挑几个能说的)等成立优良互助瓜葛，今朝产物笼罩食物、制药、电子、日化等行业。

　　于已往两年多的时间里，阿童木呆板人结构了200余家集成商客户，支撑公司的范围性增加。另外一方面于终端运用场景长进行多维度的验证，并联运用场景的三驾马车会越发快速的拉动接下来的范围化成长上。

　　阿童木呆板人拥有全系列并联呆板人(钻石、金刚、闪电)，取患上发现专利37项，实用新型22项，软件著作权5个，2013年得到ISO9001质量治理系统认证，2015年荣获国度级高新技能企业，2018年授权CE认证以和CR认证，同时与中国人保牵手，为万台并联呆板人产物质量投保，创海内工业呆板人单机投保先例。

　　将来，于公司连结市场据有率告诉增加的同时，对于在节制体系的研发会举行连续投入，经由过程焦点零部件的研发结构，明确高速、轻载工业呆板人的市场定位，以期成为海内工业呆板人的领军企业。正如阿童木呆板人开创人兼CTO刘松涛所说：“于接下来的一年里阿童木呆板人将以严谨的立场，体系的要领，灵敏的研发，于全世界供给链伙伴及军师的撑持下，不停晋升并联呆板人的速率及精度，推出更具竞争力的国际化产物，使咱们的客户更富有竞争力。”　

　　雅瑞本钱首席专家参谋、北京航空航天年夜学王田苗传授暗示：“阿童木呆板人的技能基础及研发实力有目共睹，学术带头人黄田教员于并联学科范畴享有盛誉；产物实现告终构优化、模组的尺度化，体系的搭建具备高靠得住性及不变性；阿童木呆板人颠末多年的堆集，完成为了节制体系的自立研发，并加之了人工智能的视觉算法，包管产物的的速率与效率，提高了并联呆板人于繁杂、高速利用情况下的合用性。”

　　阿童木呆板人是辰星（天津）主动化装备有限公司旗下的品牌，是海内领先的并联呆板人制造商，开创团队来自并联呆板人研发知名高校-天津年夜学；阿童木呆板人拥有钻石、金刚、闪电全系列并联呆板人焦点自立常识产权；阿童木呆板人于整机机能、功课靠得住性、现场利用经验方面具备没法相比的上风，今朝已经率先实现对于英国及俄罗斯的出口，创国产呆板人整机出口的先例。阿童木呆板人力求做世界一流的并联呆板人企业。阿童木蜘蛛手于食物、制药、电子、日化等行业的分拣、搬运、装箱、抓取等环节都有触及。

　　于这个呆板逐渐替换人工的时代，并联呆板人有着很好的成长远景，可是市场竞争很激烈。阿童木蜘蛛手于质量、机能等方面都到达了外洋技能程度，甚至赶超他们。

ProPak China 2019在今日

于上海国度会展中央昌大揭幕

阿童木呆板人于7.1馆7J43等您哦~

老例子

没能去现场的老板

追随小编一路来看现场发还的照片及视频吧~“阿童木呆板人，专注并联十五年”

阿童木重载呆板人来啦

一箱饮料那末重

解放了出产线上几多及小编同样

瓶盖都拧不开的人

先容：针对于一些场景，需要10-20kg产物的高速搬运，速率要求于30-40次/分钟，但一样行程，传统四六轴速率一般于15次/分钟之内；我司开发的重载并联呆板人，以弥补这方面的空缺此装备的设计重点于在中间轴的强度设计，由于年夜负载是靠三个自动臂完成的，中间轴负载物料的扭转，过年夜的负载会让中间轴蒙受过年夜打击扭矩，进而影响寿命；我司装备中间轴采用镁铝合金增强设计，同时采用自立研发的高精度年夜虎克铰轴承，虎克铰间隙小，高速搬运的同时统筹高精度，并防止打击对于中间轴造成影响。榨菜装箱

先容：本单位运用的场景为袋装产物高速装箱/装框，产物质量凡是于500-2000g，搬运行程300-800妹妹，单台呆板人装箱速度可达80-180袋/min，而且同时完成箱内物品的整洁摆放。装箱方式可按照产线环境选择双随动、单随动、定点抓放；

可作为自力单位安插在整条产线的装箱环节，前端直接与来料运送线、开箱机出箱线对于接，后端可对于接封箱线、二次包装线。布局紧凑，模块设计，便在搬运以和结构；展示样机的功效可推广至更多范畴的近似枢纽关头，例如纸巾包装箱、冰激凌装箱、输液袋装箱，以和多种产物的中转筐装框环节。咱们信赖，将来跟着人工成本的增长，劳动力的削减，并联呆板人于袋装产物装箱范畴，必然会获得年夜量的运用。

先容：本台展示样机重要是针对于现场运用的一个展示板；有如下特色：

（1）多机联动技能：呆板人的高速运动，并联呆板人单机单抓单放颗粒袋，速率可以到达120袋/分钟，针对于物料多的特色（往往跨越300袋/分钟），咱们开发出多机联动运用方案及节制技能，确保用起码的呆板人完成要求；今朝于线运行至多的是5台联机；速率到达500袋/分钟；

（2）结尾抓手设计：多机联动技能，存于等候装盒机料槽及物料抓取间隔比拟单机扩展的问题，为削减由于间隔酿成的速率丧失，针对于性开发出多种吸盘：样机中展示的有：三抓一放吸盘抓手及多吸一放贮存式吸盘；前者用在间歇式装盒机的共同，后者更合适在持续式装盒机的共同利用；

转载自亿欧网

近日，阿童木呆板人正式完成B2轮数万万人平易近币融资。本轮融资由天津泰达投资领投，雅瑞天使投资跟投。此前3月份，阿童木呆板人完成为了由雅瑞本钱领投的B1轮数万万人平易近币融资。开创人宋涛暗示，新一轮的融资重要用在三年夜方面，一是举行产物的迭代进级，包括于节制体系、出产工艺、视觉体系和成本布局等方面举行晋升；二是扩大营业范围，重要包括7000平方米新厂房的设置装备摆设，建成后估计产能到达每一年5000台；三是基在市场需求，于现有的运用场景中举行横向扩大，富厚自身产物线。工业呆板人增速下滑，并联呆板情面景乐不雅

自2012年ABB的专利解禁后，海内有数十家企业前后进入并联呆板人范畴。前几年总体市场销量较小，但近两年增速很是迅猛。

阿童木呆板人建立在2013年，由天年夜及北航技能团队倡议，是一家工业呆板人制造商以和配套出产线体系解决方案提供商，致力在并联呆板人本体优化设计、精度设计、呆板视觉、偏差赔偿及运动学标定等焦点技能的研究。

据国度统计局数据显示，2018年我国工业呆板人产量为14.8万套，比上年增加4.6%。工信部设备工业成长中央政策计划到处长左世全暗示，估计到2020年，海内工业呆板人市场范围快要100亿美元；加之体系集成办事于内，估计市场范围将超300亿美元。

与之相对于的是，本年1-2月，工业呆板人产量累计增速初次呈现负增加，延续2018年下半年放缓增加态势，产量为20041.3套，同比降落11%。但从各家并联呆板人企业的反馈来看，环境却较为乐不雅。

宋涛告诉亿欧，工业呆板人市场增速放缓，重要受汽车行业跟3C行业这两年夜行业的影响，但并联呆板人并无遭到太多这类年夜情况的影响。

“从公司内部的统计数据来看，公司的并联呆板人出货量有了年夜幅增加。并联呆板人的运用范畴重要面向医药、食物、日化等行业，受经济周期性颠簸的影响较小，需求情况也较为和蔼。这也从侧面申明现如今并联呆板人企业能遭到本钱青睐的缘故原由。”

企业范围的扩展离不开资金的撑持。对于在阿童木而言，于本钱隆冬这个节点下拿到一笔资金，不论是从研发投入，团队设置装备摆设，还有是市场推广来看，其效果都尤为要害及凸显。

据吐露，本年上半年，阿童木的增加速率连结于200%以上，本年的销量约莫于800-1000台摆布，切合公司于19年头定下的销量方针。此中海外市场占比达20%-30%，重要面向越南、泰国、马来西亚等国度。

关在海外市场的开拓计谋，宋涛暗示，TO B 的发卖计谋需要举行决议计划链的梳理，于不相识本地的文化及风土着土偶情的环境下，直接跟外洋的终端客户举行接触是效率低下的举动。现阶段，阿童木重要经由过程与本地代办署理商互助的方式，更年夜规模地笼罩市场。

转载自高工呆板人

列位宾客下战书好，很是侥幸于这个会上做陈诉。这个标题问题（《并联呆板人助力中国制造2025》）尤其年夜，我重要是先容咱们团队近几年来做的关在混联呆板人的一些事情。

各人都知道，工业呆板人是一个很是年夜的领域，混联呆板人基本上属在工业呆板人下面的一个分支，它重要是缭绕年夜型布局件加工提出的。年夜型布局件有许多的例子，包括咱们航天火箭、飞机火车，重要有两个特色：一个是尺寸很是年夜，要求精度很高；同时，还有需要现场制造。

那末解决的方案，基本上有三年夜类：

第一类，就是用咱们传统的年夜型的机床加工，包括龙门机床。还有有现场的，重要就是便携式设备，合适开敞性比力好的现场局部的制造，好比飞机内里的钻铆，半主动或者全主动的钻床，或者者是像如许的爬壁的呆板人。这边下边这个图是德国开发的用在年夜型管道的呆板人。

还有有一类是咱们尤其熟知的呆板人挪动事情站，它包括两类，一类采用串联络构，这种呆板人运用规模是最广的，第一个合适年夜规模的挪动，可以或许履行焊接，抛锚，对于加工精度要求不是很高。可是是于一个很是年夜的场所。

还有有一类上个世纪80年月最先有，本世纪初最先成长，到今天才获得了比力广泛运用的呆板人，叫做混联呆板人。那末这类呆板人就能够做成挪动事情站，比力合适在年夜型导轨上，以机床及机床相称的精度，也就是到达了好比说十个微米或者者二十微米的精度，举行局部高速周详加工。这里是一些相干的图片，左上角的图片，就是于空客A350宽体客机机翼高速加工一个混联呆板人。

今朝于世界上，我小我私家相识，并联呆板人及混联呆板人已经经许多了。可是，真实的于工程中获得运用的，基本上就是这么三类：第一类就是Tricept呆板人。这个公司叫做LOXIN呆板人，最先于汽车范畴，此刻于航空范畴用。第二类就是Exechon呆板人，是瑞典Exechon发现的同名呆板人，就是右上角阿谁图的呆板人。还有有一类是Sprint Z3呆板人，这是德国公司发现的呆板人，重要用于了年夜型飞机铝合金年夜型布局件的高速加工。这些设备应该说都是高端设备，成套利用，每一台设备售价应该于一万万元人平易近币摆布。

这个可以从四个方面表现出来：

第一个是它的速率。它的速率及这个所谓的枢纽关头型呆板人相称，远远比机床高，最高可以实现3个G的速率，机床基本上实现不了。精度，略比机床要低，可是远远高在工业呆板人，也就是咱们枢纽关头臂如许的呆板人，枢纽关头臂，就是动弹呈现很小的偏差以后，一伸长立刻偏差就出来了。以是说串联的枢纽关头型工业呆板人很难去用到道级加工精度。刚性远远低在机床，可是比枢纽关头型呆板人要高。然后，它的柔性靠近在枢纽关头型呆板人，比机床高。我感觉它是机床技能及呆板人技能两者的一个联合。右侧列出了Tricept 845的技能指标，从精度、技能、重量等等，都是根据机床的规格来制造的。

天津年夜学从03年最先研究这个，至今已经经有十几年了。从最最先做了两个系列的：一个是Rtivariant，一最先用在钢构的加工，咱们于上海世博会的一些布局是用这个呆板人做出来的。厥后觉得做粗加工不行，又做精加工，从2010年之后咱们偏重的研究了这个，厥后提高机床的精度，也获得了一些运用。

下面有这么几个问题，也就是说咱们于串联呆板人的研究或者者混联呆板人研究历程之中碰到的一些问题，想及各人交流一下。

从高机能混联呆板人这个研究来讲，咱们国度还有是起步阶段，没有获得年夜的运用，基本上还有是于试验室的阶段。别的，像Tricept、Exechon、Sprint于飞机范畴都获得了运用，可是都被掩护起来了。咱们国度花了许多钱购置如许的设备，好比我适才说的Sprint Z3如许的设备，就卖400万欧元。咱们国度于飞机制造企业已经经引进了钻铆，咱们也引入了Tricept如许的设备，每一一台都是上万万。

从呆板人角度来讲，第一：要有高矫捷性及高柔性，也就是说它要有比力强的位姿能力。

第二：就是有高速、高加快的特征，比拟外洋做的，它的精载速率要到达60-90m/min，这就是高机能的呆板人方针。它的机能到达2个G。

第三：还有有一个高精度，就是反复精度要到达10个微米，它的正确性要到达0.05毫米。

第四：还有有它的高静动态特征，咱们一般做枢纽关头型呆板人的阐发，它的频率不会高在10HZ，如许的话用不到企业里头。假如使患上这个呆板人到达30HZ以上。如许才能用到加工里去。

如许现实上就面对了各类各样的挑战：

第一个就是怎样找到新的构型。新的TOP布局优多样多样性的，它可以或许包管它可以或许轻量化，怎样从浩繁的构型里头找到具备工程利用价值的布局，这是第一个面对的挑战。

第二个它要到达特定的机能，第一个要功效，第二个就是机能。机能无非就是它的精度，它的刚度，它的动态特征要满意加工的要求。这里对于它的标准、布局、驱动及节制参数等都需要举行设计。

第三个就是说怎样于工程里利用，这里触及到各类各样的技能，有设备技能、有加工技能、有丈量技能等等。

我今上帝要就是先容前两个，一个是怎样来找到新的构型，第二个怎样做它的设计。

第一个，我这个取患上的是自立立异，由于咱们要冲破外洋产权，咱们要发现本身的呆板人，怎样做这个工作？第二个怎样冲破要害技能，使患上它的精度到达工程运用的要求？

要做到这两点，现实上从构型设计里，就是咱们被称之为功效与机能同时驱动的设计要领。功效就是要实现几多的自由度，机能就是要到达相干的加快特征、相干的精度，怎样来实实际际上面对了许多的技能挑战。

那末，第一个就是说怎样来找到可以冲破外洋常识产权的新机构。这是面对的挑战。

此刻适才我列写的Tricept已经经有了。前者，咱们阐发了一下，它的称之为位置型的并联机构加之AC头组成了一个混联呆板人。后者，也就是底下这个Z3头是AB摆，是姿态型的并联机构，加之一个XYZ长行导管，这是拓朴布局5轴的素质。

第一个怎样找到如许的拓朴布局？咱们提出了一种找到这类新机构的要领。基本的要点它是一个平面运动链再添加一个运动链，要害就是于这些拓朴构型内里找到适合的构型。为此，咱们就提出了三个拓朴构型优先准则：第一个就是找到适合的轴线方位，或者者你是姿态型的，或者者位置型的。

第二个很是主要，你所有的腿的设计，要满意必然的力学准则，使患上它具备好的效果。之前研究到那一步综合完了就完了，再也不思量如许的工作。

第三个就是你这类呆板人必需要做成一种模块，具备可重构性。

根据如许三个准则，现实做下来，真实的有效的很少。就是咱们右侧打的绿勾的有效。此中两个外洋已经经发现了，就是Exechon及Z3，那第三个于哪？

为此咱们发现如许的机构，它的平名就是由位置并联机构加AC头，然后加之第三条腿，组成了如许一个5自由度混淆并联呆板人。

那末这个呆板人有甚么长处？它是功课式呆板人，比现有的Diamond少6个负荷。同时咱们可以于这个中间那条腿及两个脚上安装直线光圈，可以直接感知，进而包管它的位置精度。还有有一些其他的一些长处。

那末应该说咱们发现的Diamond呆板人是具备咱们国度常识产权的一款呆板人，使用这个呆板人，或者者呆板人的模块，就能够重构出各类各样的年夜型构建的现场加工设备。好比可以做建立式的、卧式的结构，也能够做成躺型的结构，合适现场加工的需求。这里我就不想多说了。

第一个是参数设计，现实上你有了拓朴构型以后，怎样来举行参数设计，还有是比力繁杂的问题。那末，本来的设计光思量运动学，咱们这里不光思量运动学，并且思量了动力学机能，也就是它的刚度及动力学机能。这里咱们给出了整个相干的设计流程。这是终极的设计成果，右侧是静力学及动态特征，各人可以看到它的净刚度及低频率基本上还有是小型的卧式的加工方式。

第二个就是综合机能保障技能。从呆板人本体来讲面对两的个挑战：第一个怎样节制好，像机床同样节制好，这个是面对的问题。第二个就是精度的问题。

从节制的角度来讲，它及串联的呆板人彻底同样面对着两年夜困惑。第一个也就是说你的折算到机电上的，重力负载也是变化的。这两个，重力扰动也是随位形变化，以是要找到合适在这类变化的节制器。

今朝来讲，咱们国度西门子已经经开发出来，可是咱们国度这个数控体系的制造商还有没有提供，咱们今朝重要于如许开放式的数控体系上做了相干的事情。大要的思绪，也就是说于一个位形下收拾好，于若干个位型下做好。然后反权重加权法，获得全域的节制参数。基本思绪是如许的。

第二个就是怎样提高它的精度。适才提到直线光栅，提出了精度的赔偿要领，到达像机床同样。这是传统的串联的工业呆板人及年夜大都的并联呆板人做不到的。这是它的工艺保障技能，我再也不多说了，包括偏差赔偿、怎样装置。

前二者就是要包管它及机床同样，要包管它的技能引导精度。于此基础上可以采用两种要领举行赔偿，一个就是把空间做划分，直接赔偿；还有有一个就是用体系参数辨识的要领举行赔偿。这个是咱们的一些成果。

这个是咱们去年做的样机，是比力小的样机，咱们叫Diamond 600，它的位置的反复精度于9个μ。这个反复精度应该高在串联的呆板人的数目级。这个应该于中间那张图片体积偏差，是60个μ的体积偏差，于一米的事情空间里是如许的领域。同时，咱们也对于举行NAS加工，偏差到达了9μ。

末了工程运用，我先容两个例子，有几个录相。第一个就是咱们主轴用的是7千瓦的主轴，重要表现速率及加快度的特征，这个速率可以到达1个G的加快度。然落伍一步轻量化，咱们想冲破2个G，此刻制造了1个G的加快度。这个是演示于整个空间里的位姿能力。这个是咱们做了双机的，右侧是支撑部，左侧加工部。然后，有一个薄臂器，暗示这两个呆板可以同步的加工。

末了谈两个运用。第一个运用咱们没有做到飞机上，第一个面向国度这个焚烧工程。它里头的年夜口径非球面光学零件的抛光重要用如许的工序，用精抛，快抛，然后小磨头的抛光设备。

然后传统用ABB呆板人于做，串联呆板人。串联呆板人的特征，频率低，以是振幅尤其年夜。咱们采用这个以后，年夜幅度的提高了它的精度及质料的去除了率，这个去除了率与本来的程度比力，整整提高了一倍。这是第一台样机。这是咱们第二台样机，就是做抛光。这个X轴及Y轴、Z轴的正负远远小在串联呆板人。这是咱们做的第一个运用，此刻已经经于用了。

然后第二个，这个设备重要缭绕着飞机的制孔。这个最难的一个问题，打于铝上没有问题，比力难的是于钛合金及复材上打孔。传统打孔工艺就是用了多把刀，往返换刀，加工副材用一种刀，加工钛合金用别的一种刀。还有有效螺旋洗的方式加工，用专业螺旋加工。咱们提出的思绪是直接采用混联呆板人，阐扬它的高刚度，直接采用混联呆板人加螺旋加工就能够做出来。

这是咱们开端做的试验，这个叠层构建是一层钛合金，一个是复材。前面是钛合金，今朝加工一个孔，就用一把刀，然后用4分钟把这个叠层构建，加工19.5毫米的孔，用了4分钟。传统刀具要N把刀。这个加工效率还有长短常好的，并且加工精度到达了要求。好比咱们4分钟做一个孔，板厚度10妹妹，孔径19.05妹妹。这个粗拙度也满意了要求，用一把刀直接加工，并且没有冷却液。

这个国际上，据我相识，英国两家于做这个。英国的鹏达狄（音译）于如许做，直接用呆板人，直接举行螺旋铣孔的技能。应该说，咱们这台呆板人是世界上第三家可以或许干这件事的。右侧这个是咱们加工钛合金，加工复材、它的外貌粗拙度、孔径的一些图片，报名这个呆板人做这件事还有是有很强的上风的。

末了做一个总结，咱们发现了及研制出了一种高机能的混联呆板人，这类呆板人应该说于年夜型布局件，尤其是航天航空轨道交通如许局部的加工上有很好的远景。咱们期待与企业开展深切的互助，把咱们这类呆板人可以或许推向市场，助力中国制造2025。

阿童木呆板人是辰星（天津）主动化装备有限公司旗下的品牌，是海内领先的并联呆板人制造商，开创团队来自并联呆板人研发知名高校-天津年夜学；阿童木呆板人拥有钻石、金刚、闪电全系列并联呆板人焦点自立常识产权；阿童木呆板人于整机机能、功课靠得住性、现场利用经验方面具备没法相比的上风，今朝已经率先实现对于英国及俄罗斯的出口，创国产呆板人整机出口的先例。阿童木呆板人力求做世界一流的并联呆板人企业。阿童木蜘蛛手于食物、制药、电子、日化等行业的分拣、搬运、装箱、抓取等环节都有触及。

于这个呆板逐渐替换人工的时代，并联呆板人有着很好的成长远景，可是市场竞争很激烈。阿童木蜘蛛手于质量、机能等方面都到达了外洋技能程度，甚至赶超他们。