2019年5月28日，阿童木呆板人迎来了天津开发区的带领团。CEO宋涛全程伴随解说。

阿童木呆板人作为海内出货量领先的并联呆板人企业，于并联技能方面已经经追逐上外洋的技能，于有些方面甚至已经经赶超，于整机机能、功课靠得住性、现场利用经验方面具备没法相比的上风。于制药、食物、3C、日化等行业堆集了300余家客户，对于在其他行业咱们也于不停的摸索历程中。宋总于向带领先容阿童木呆板人时，带领也几次颔首暗示承认。

带领有疑难时，宋总会举行具体解答，带领时而会给出建议，也能让咱们熟悉到本身的不足，于创业成长的门路上少走弯路，越发完美。

这次带领团的走访其实不只是纯真意义上的观光，而是于更深条理的相识企业后，为该企业的成长提出针对于性建议。宋涛也暗示会改良，并对于此做出完美的解决办法。感激带领给出的建议，接待带领再次莅临引导。

阿童木呆板人很侥幸的得到了2019世界呆板人年夜会“投创之星”优异项目奖。感激列位专家传授对于阿童木的承认，咱们也会不忘初心，专注在并联的同时，对峙研发立异，为并联呆板人行业的成长孝敬本身的一份气力。

各种食物、药品、日化等商品的包装情势中，“袋装”以其低廉的成本、便捷的运输和生存一直盘踞着产物后包装方式的重要职位地方。于海内现有的年夜部门袋装产物出产线中，存于着年夜量的装箱功课需求。今朝，对于在纸箱的开箱机及封箱机已经经实现遍及运用，可是因为物料种类、尺寸及外形的变化，纸箱尺寸的变化，摆箱情势的多样，装箱环节通常是人事情业。单一反复的事情内容，高强度永劫间的事情量轻易造成出产效率低下，装箱品质不均。同时人力成本的日渐增高也造成企业成本的增长。

人工装箱一些非标装备虽能解决某个特定产物特定装箱情势的装箱功课，可是也存于摆箱兼容性差、装箱速率慢、定制成本高、建造周期长等错误谬误，致使主动扮装箱装备没法广泛的推广。

直角坐标装箱

跌落式装箱

基在并联呆板人的柔性上风，阿童木呆板人自立研发出产的并联呆板人主动装箱单位，使用并联呆板人快速、高效、精准的特色，以此为纽带与开箱机及封箱机无缝毗连，于传统装箱机的基础上增长高速并联呆板人，将传统工场出产线上装箱环节需要的年夜量人工解放出来。

装箱单位A：运用在纸箱规格单一的装箱场所

装箱单位B：运用在多种规格纸箱同时存于，要求兼容性强的场所

先后端跟尾：装箱单位物料运送线可直接在前端来料线光滑跟尾。纸箱线可直接与开箱机后运送线跟尾，其具有怪异的高度和宽度调治机构，可顺应长宽于200-500妹妹，高度差为200妹妹规模的纸箱，可顺应纸盒、塑料袋等多种包装情势的物料。

装箱辅助机构为包管装箱质量，纸箱的双侧合页经由过程打开机构撑开并经由过程倒杆连结进入装箱区域，装箱完成后，再经由过程导杆合拢。便在后端跟尾封箱。

定位与抓取采用自立Atom version视觉体系，有用辨认产物位置，确保产物辨认的正确性。呆板视觉技能于高速出产线上履行各类高度邃密的使命，然后将处置惩罚成果通报给并联呆板人，并联呆板人经由过程编程阐发做出动作处置惩罚方案，并经由过程真空抓取结尾正确无误的完成抓取分拣动作。

“金刚P”呆板人

袋装产物装箱结尾履行器

搬运焦点功效由自立品牌产物“金刚P”系列并联呆板人完成，该系列具有并联呆板人经典三轴构型，具有独占 “动力学设计要领”与“自动抑震算法”，每一分钟120-150次节奏速率，事情空间160-1500妹妹事情直径的全笼罩，广泛运用在包装范畴。

装箱后收拾装箱后封箱前，设置箱内物品收拾机构，按照装箱成果可采用顶部压实或者者底部震惊装配完成物料整平，便在末了的封箱。

经由过程模块化运送机构与并联呆板人的组合，阿童木装箱单位充实阐扬并联呆板人高速、高效的特色，充实施展单位装备独有的易运输、易搭配、周期短的上风，可广泛兼容除了袋装外更多种类产物的装箱、装框功课。

装箱环节是整个包装体系的焦点装备，最近几年来于啤酒、饮料、烟草、制药、粮油、食物加工、日化以和机械、电子行业范畴运用愈来愈遍及。跟着我国企业现代化程度的提高，以提高出产效率为重要目的，装箱环节必将会挣脱纯手工操作状况，慢慢实现较为高效的全主动扮装箱方式。

文章来历：收集

11月7日，2019年“博新规划”珠海横琴立异创业峰会暨中国AI“芯”但愿天下博士后学术论坛在珠海长隆横琴湾旅店国际集会中央昌大召开，本次勾当约请了海内顶尖芯片企业年夜咖举行出色演讲。AI时代到临，人工智能财产怎样运用与成长，呆板人又该怎样举行立异设计？于一点资讯的独家专访中，加拿年夜工程院院士张丹给出了纷歧样的谜底。

勾当现场，张丹以“呆板人体系立异设计以和运用”为演讲主题，从并联呆板人的先容、立异设计以和运用成长三方面分享了呆板人的最新进展。

呆板人有两种，别离是串联呆板人及并联呆板人。张丹先容道，“并联呆板人优在串联呆板人，可是于企业运用历程中却很少发明并联呆板人的身影，是以咱们一直于研究怎样于运用历程中阐扬并联呆板人的上风。”

并联呆板人的结尾履行器是闭环，而串联呆板人是开环。开环象征着每个杆件城市有必然的装置偏差，而偏差累积会致使载重量增长，从而影响呆板人的速率及精度。与之相反，并联呆板人的马达都装于地面上，以是精度高、载荷年夜以和运行速率快。

张丹先容道，并联呆板人的抓取速率很快，可以举行去毛刺、抛光等事情，并以飞机机翼、机身上的铆钉举例。今朝，铆钉都是人工于打，假如用一个并联呆板人打铆钉，不仅正确度获得提高，并且事情时长也能够到达24小时不断歇，以是它的用户规模可以扩展至汽车航空、医药工业、电子工业等行业。

全力冲破研究瓶颈 提高并联化特征长处

并联化就是把并联呆板人及串联呆板人相联合，如许可以同时拥有串联及并联的长处，可以年夜年夜提高特征长处、事情空间以和运用成长。别的，张丹还有展示了试验室的结果——并联呆板人，拥有三个马达同时驱动，相称在一个三轴的数控机床。与此同时，经由过程一个挪动加两个动弹，再加两个导轨就酿成三个挪动加两个动弹，如许的话就相称在一个五轴的数控机床，是以它的刚度、精度各方面城市年夜年夜跨越此刻的数控机床。

本次勾当，张丹分享最新的一些呆板人的设计。好比Flying Robot，就是载人飞行器，咱们此刻这方面的研究要害的瓶颈，今朝，经由过程设置成五种环境，别离是障碍物影响下降、可骇袭击、地动营救、部门能量缺掉等问题，从而降低噪音及防止低空环境的发生。

张丹感叹道，“很是侥幸可以到场本次‘博新规划’年夜会，衷心但愿峰会越办越好。”

鼓起在20世纪70年月的并联呆板人，直到90年月初，才逐步进入公家视线，而海内更是从2012年ABB专利技能解禁以后才陆续有产物被推出，前几年总体市场销量较小，但近两年增加迅速。

GGII数据显示，2018年，DELTA销量约3550台，同比增加27.24%。将来，于多重踊跃因素助推和下流行业主动化转型进级主流趋向下，并联呆板人有望得到高增加。

只管成长迅速，但并联呆板人的总体销量还有是偏低，此刻海内的食物加工及药操行业，利用到并联呆板人的企业比拟较重大的企业数目仍然是沧海一粟。此外，因为并联呆板人运用分离的特色，年夜范围起量难。

四道坎

从企业自身来看，这些年，并联呆板人虽然取患了稳步成长，可是海内企业良莠不齐，有些企业于自身研发实力不外关，产物成熟度不敷，缺少充足的现场运用经验及售后办事职员的时辰就将产物推向终端运用，致使项目早期问题多，不变性差、通用性差、验收延期及售后办事相应慢；影响客户体验，影响自身资金回流及后续的研发进度。

阿童木呆板人CEO宋涛认为，企业自身应安身恒久，树立工匠精力及百年品牌意识；成立尺度化出产流程及严酷的质检尺度，健全售前撑持及售后保障团队，组建专业的研发团队，确保出厂无问题，售后问题和时解决，同时研发迅速相应，消弭后续装备隐患。

从集成商的角度来看，大都集成商缺少精晓并联呆板人集成运用的工程师，国产并联鼓起以前，海内仅有几家国际品牌于推广，缺少充足的精晓并联运用的职员，当并联厂商最先与集成商对于接时，需要投入更多的时间及耐烦举行交流与审核，确保项目顺遂交付；同时投入充足的售后办事职员，确保项目问题的和时解决与消弭。

从终端客户来看，仍有大都终端客户对于并联呆板人缺少相识及信托，认为并联呆板人的成长时间短，运用不敷成熟。于宋涛看来，并联呆板人比拟scara、串联、直线模组等，降生晚、销量少、运用案例少，终端客户有担忧长短常正常的工作。

今朝，企业能做的就是针对于并联呆板人，加年夜市场宣传，强化客户对于并联的认知。一方面加年夜行业展会、专业媒体的宣传推广，让客户更多的接触并联，相识并联，进而信托并联；另外一方面加年夜投入，共同集成商伙伴鼎力大举拓展终端运用场景，确保行业案例的不停增多，产物成熟度不停提高，打造出让客户相信的并联品牌，让客户敢用、会用、乐用。

此外，部门并联呆板人运用终端项目未到达预期尺度甚至掉败也是拦阻并联呆板人运用的要害因素，掉败案例会严峻影响终端对于并联呆板人的承认度。

破局

于阿童木呆板人看来，只有连续不停地聚焦并联呆板人的研发，实现并联呆板人本体布局、节制体系、视觉体系三年夜体系的自立可控其实不断优化，才是国产并联呆板人的第一前途。

今朝，阿童木呆板人已经经研发并投入现实运用的有2、3、4、5、六轴五年夜类九小类40多款并联呆板人；同时拥有彻底自立节制体系及视觉体系，于包管了产物多样性的同时，也可以实现节制体系的和时匹配，确保产物的最年夜效能的阐扬。

办事上风一直被认为是国产呆板人领先在外洋品牌的自然上风，阿童木呆板人也深知这一点，为此，阿童木呆板人成立了针对于集成商客户的完美售前技能撑持部分及售后办事保障部分。

于前期项目对于接阶段，除了了有技能配景的营业职员予以通例撑持外，阿童木呆板人还有会有专门的售前技能职员，举行专业的技能答疑及方案审核，确保产物投产后的一次乐成率；24小时售后办事热线，确保妨碍处置惩罚和时化；终极确保客户对于阿童木呆板人品牌的满足度及佳誉度。

末了，为了包管客户项目的乐成，阿童木呆板人还有成立了流程管控危害系统。于项目签约前，需要营业及售前技能出具调研陈诉及测试评估陈诉，兼顾部分按照陈诉予以审核，审核经由过程的项目，抽调专业职员建立项目组，予以协同共同，确保项目的顺遂通关。

蓄势待发

前期的快速成长，各人一直于全速奔跑，于技能沉淀、团队造就上边，都留下必然的空白；而外洋偕行早已经颠末了这个时间，假如久而久之，部门企业可能杀出重围，但估计更多的会遭受恶运；此段时间，让咱们有时间稍稍放慢脚步，总结经验教训，积贮研发实力，为向更高条理冲锋做好技能及团队的预备。

无庸置疑的是，于并联呆板人运用的3C电子、食物、制药、日化等平易近生行业，传统的反复劳动已经经被新生代劳动力所摒弃，年夜量新增劳动力都于寻觅更能阐扬本身主不雅能动性的行业，导致这些传统行业招工压力巨年夜，急需实现转型，并联呆板人作为高速高效替换人工的方式，其运用远景巨年夜。

阿童木呆板人要做的，仍旧是聚焦并联呆板人本体营业，专注在与集成商的协同共同，做集成商伙伴的坚实后援；力争成为全世界最值患上相信的并联呆板人办事商。

以自立可控的焦点零部件为依托，以富厚多样的产物系统为基础，以专业的出产交付流程及高效的售后办事团队为上风，阿童木呆板人的破局路径给国产并联呆板人的成长提供了可借鉴的思绪，而经由过程自立研发，阿童木呆板人要实现的就是“并联呆板人=阿童木呆板人”这个最终方针。

见证了2019年整个呆板人行业的低迷，才更大白这个行业对于在整个制造业转型进级的战略意义，但即便于如许的时刻，仍有一些企业体现亮眼，阿童木呆板人就是此中一家。

已往两年多的时间里，阿童木呆板人结构了200余家集成商客户，支撑其范围性增加。另外一方面于终端运用场景长进行多维度的验证。据吐露，阿童木呆板人的销量于800-1000台摆布，增加速率到达了200%以上，完成为了公司于2019年头定下的销量方针。

2019年，阿童木呆板人完成为了B一、B2两轮融资，本钱的必定也让其于一众企业中脱颖而出，而从建立到此刻，支撑着阿童木快速增加的焦点要害无外乎两点：一是走自立研发的门路；二是深挖客户的需求。

晋升焦点零部件自立率

作为工业呆板人的三年夜焦点零部件之一，同时也是工业呆板人的年夜脑，节制器的优劣直接决议了呆板人道能的好坏。从久远战略上说，把握节制器技能，才能于海内偕行业中连结恒久的技能竞争力。

于节制体系上，阿童木呆板人自立研发了并联呆板人专用节制体系，将尺度算法交融进去，使并联呆板人满意更高的运用。其AtomMotion节制器基在X86架谈判及时工业以太网举行设计，以此作为平台基础开发出高效的运动节制算法、简朴易用的用户交互界面，同时软件于体系中集成为了PLC编程情况，以满意用户对于繁杂节制逻辑下的编程需求。

同时，依托在天津年夜学的科研气力，AtomMotion将振动按捺、拖动示教等功效整合在体系中，从而提高了机械手的运行不变性，缩短了调试职员的调试时间。

于视觉体系方面，阿童木呆板人推出的AtomVision视觉体系是按照于现实工业运用场景中的现实需求开发的一款视觉辨认软件，可以与AtomMotion无缝联合形成一体化的工业装备，也能够作为自力的视觉辨认软件利用。

值患上一提的是，AtomVision软件内提供雀斑辨认及模板匹配两种算法。此中，雀斑辨认算法是按照照相获取的图象，按照需求，于纯色配景下检测杂质色斑，而且要计较精彩斑的面积，以确定Blob是否于检测规模以内。是以图象处置惩罚软件要具备分散方针，检测方针，而且计较出其面积的功效。

Blob阐发（Blob Analysis）是对于图象中不异像素的连通域举行阐发，该连通域称为Blob。经二值化（Binary Thresholding）处置惩罚后的图象中色斑可认为是blob。于处置惩罚历程中不是采用单个的像素一一阐发，而是对于图形的行举行操作。这类算法与基在像素的算法比拟，年夜年夜提高处置惩罚速率。

而模板匹配算法是按照一个或者多个已经知模式或者图象，于指定的方针图象中寻觅响应模式的处置惩罚要领。利用基在特性匹配的算法，于模板中提取具备不变性、鲁棒性的特性。

AtomVision按照现实的场景需求，以Blob及模板匹配算法作为基础，开发出了针对于性的辨认算法及图象预处置惩罚流程，以满意对于差别工业情况视觉辨认的需求。

焦点上风：对于客户需求的把控

高速作为并联呆板人的标签一直成为各企业产物的卖点，然而，于现实运用中，并联呆板人的速率会比尺度节奏速率慢许多。

现实上，于项目中为了满意前端装备产能需要，速率一直是客户权衡并联呆板人的重要参数之一，也是让客户担忧及困惑的要害点。

国际上，主流的呆板人公司都商定俗成将尺度节奏作为权衡呆板人速率的主要指标，所谓“尺度节奏”是指呆板人沿着25-305-25如许特定的轨迹走一个往返所用的时间，而一分钟往返的次数越多，速率越快。好比阿童木金刚系列D3P-1100型号呆板人按尺度节奏的速率可以到达250次/min。

但于项目运用历程中，呆板人的速率需要综合思量出产工艺、现场结构、放置精度、物料状况等因素，是以呆板人的运用速率会比尺度节奏的速率慢许多。

呆板人的运用速率起首遭到结尾负载巨细的影响，结尾负载越年夜，呆板人的速率越慢。此中呆板人的结尾负载又包括结尾夹具、物料两部门。以颗粒带项目为例，物料的重量为10g-80g，经常使用的抓取方式为双抓及三抓，负载的重量重要是结尾夹具，是以于结尾夹具设计历程中，轻量化设计就尤为主要。

此外，呆板人的运用速率还有跟呆板人所要做的动作有关，于一些项目上，需要增长分外的伸缩或者者翻动弹作，动作越多，结尾重量越年夜，耗时增长，呆板人节奏降低。一样以颗粒袋项目为例，利用轻量化多抓夹具，单台D3P-1100型号呆板人至多可满意前端130袋/min的产量，但若增长分外的伸缩或者者翻动弹作，呆板人的产能会降落15%摆布。

从现场结构来看，并联呆板人事情站会触及到与出产线先后真个对于接，特别是于一些主动化革新项目中，现场结构需要依据现有装备尺寸举行调解，如高度、事情空间等。例如阿童木呆板人D3P-1100型号呆板人的事情空间为横向直径1100妹妹，纵向320妹妹，于该事情空间内，呆板人的行程越小，则速率越快。以颗粒袋项目为例，不异事情环境下，行程300妹妹与行程600妹妹的速率会相差20%。而以某抓瓶入槽项目为例，呆板人行程600-700妹妹，呆板人的节奏为55次/min。

从项目工艺来看，呆板人的抓取分为四种：别离是随动抓取定点放置、随动抓取随动放置、定点抓取随动放置、定点抓取定点放置。于其他工况不异前提下，定点抓取定点放置的速率最快，随动抓取随动放置的速率为最慢。

影响呆板人运用速率的因素还有有来料状况以和客户对于在物料放置的其他需求等。还有因此颗粒袋项目为例，因为出产线前端包装机以和理料环境的差别，一些物料于呆板人抓取时是狼藉的，甚至是叠料的，与整洁来料的项目运用比拟，呆板人的抓取速率会降落20%。别的抓放一些易碎物料的运用场景中，为了包管物料的完备，降低产物出产历程中的损耗率，呆板人需要轻拿轻放，一样会降低呆板人的速率。

此外，于包管体系不变性的环境下，对于在并联呆板人的运用速率也会有必然的影响。以某袋装液体摆盘项目为例，物料有300g及500g两种规格，以不异的速率运行，300g的物料可以正常出产，但500g的物料会呈现甩料征象，即并联呆板人的速率与物料性子、状况有必然的瓜葛。

总而言之，并联呆板人的速率于项目运用历程中是一个综合指标，同时也是于项目实行历程中总体参数的一部门，需要将项目的不变性、靠得住性等参数与速率综合比力，患上出项目的最优方案。这也就象征着，并联呆板人的运用方案需要对于客户的需求很是清晰，而这恰是阿童木呆板人焦点竞争上风地点。

这些年，阿童木呆板人实地造访700多家客户，拿回了不下一千种样品，做过上千套解决方案以和几百个客户的运用测试视频，于并联呆板人运用方案上堆集了富厚的经验。

自立研发及深挖客户需求，一个是从产物端出发，一个是从运用端思量，二者缺一不成，这是整个行业配合的价值不雅。